一、設備組成及指標：

? ?1．實訓系統(tǒng)由實訓臺、原材料庫Ⅰ、原材料庫Ⅱ、協(xié)作工業(yè)機器人單元、四軸工業(yè)機器人單元、環(huán)形裝配檢測機構、轉盤機構、協(xié)作機器人裝配分揀單元、視覺檢測裝置、對射光幕裝置、成品庫、切割工藝模擬裝置、控制系統(tǒng)、裝配桌、電腦桌及設備資源包組成。

? ?2．外型尺寸：3600*1600*800mm；40 型鋁型材結構，側面優(yōu)質鈑金封板，厚度1.2mm，門采用亞克力結構。底部采用 80f 福馬輪，輪子可 360°旋轉，自帶扭式剎車。

? ?3．協(xié)作機器：

工作半徑：625mm,負載：3kg,重量：16kg,重復定位精度±0.02mm,平均功耗 150W,防護等級 IP54, 各個自由度運動范圍及最達速度，軸 1±175°·178°/s，軸 2±175°·178°/s，軸 3±175°·178°/s，軸 4±175°·237°/s，軸 5±175°·237°/s，軸 6±175·237°/s°，數(shù)字輸入 4 點，數(shù)字輸出 4 點，輸出電壓 24V；控制柜外形尺寸 457mm*314mm*238mm,重量 15kg,防護等級 IP43，供電電源 220VAC,支持 Ethernet/Modus-RTU/TCP 通訊，數(shù)字量輸入 8 路\輸出 8 路；示教器外觀尺寸 254*213*40mm,重量 0.75kg,防護等級 IP43，帶有急停按鈕。

? ?4.四軸工業(yè)機器人?

安裝方式：臺面安裝

臂長：第 1-2 軸臂:400 mm

最大運動速度：

第 1-2 關節(jié):7200 mm/s

第 3 關節(jié):1100 mm/s

第 4 關節(jié):2600 °/s

本體重量（不含線纜重）：14 kg

重復定位精度：

第 1-2 關節(jié)：±0.01 mm

第 3 關節(jié)：±0.01 mm

第 4 關節(jié)：±0.01°

最大運動范圍：

第 1 關節(jié)：±132°

第 2 關節(jié)：±141°

第 3 關節(jié)（潔凈型）：150 mm (120 mm)

第 4 關節(jié):±360°

負載*1：

額定值：1 kg

最大值：3 kg

標準循環(huán)時間*2：0.42 秒

第 4 關節(jié)容許慣性力矩*3：

額定值：0.005 kg·m2

最大值：0.05 kg·m2 電機功耗：

第 1 關節(jié)：200 W 第 2 關節(jié):100 W 第 3 關節(jié)；100 W 第 4 關節(jié)：100 W

第 3 關節(jié)頂壓力：100 N 原點復位：無需原點復位

用戶電路：15 針（D-SUB 接口），RJ45 8 針（CAT 5e） 用戶氣路：?4mm×1, ?6mm×2

耐壓：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) 安裝環(huán)境-標準型/潔凈型*4

適用控制器：RC90-B 安全標準：CE,KC

? ?5.供料單元模塊組成

原材料庫Ⅰ：采用分區(qū)布局方式，方便原料放置。

原材料庫Ⅱ：采用專用定位裝置，能夠與原材料庫Ⅰ配合使用。

? ?6.環(huán)形裝配檢測機構組成：

環(huán)形裝配單元提供兩種物料的轉盤、安裝支架、氣動抓手、伺服電機、檢測裝置組成。安裝于兩個機器人之間，接收來自四軸工業(yè)機器人的物件，為裝配提供安裝平臺，具有檢測用電源接口，同時為視覺檢測提供平臺。

? ?7.成品庫

采用分區(qū)布局方式，分為成品區(qū)，和廢品區(qū)，在成品區(qū)里面根據(jù)顏色和質量進行分類。

? ?8.視覺檢測模塊

能夠分辨按鈕是否安裝成功，以及按鈕的顏色，并能提供與PLC 鏈接接口。采用國產(chǎn)品牌。

? ?9.PLC 系統(tǒng)：1200PLC 及以上系列；14 輸入 10 輸出；額定電壓：4MA 時 24VDC，額定值允許的連續(xù)電壓：最大 30VDC；浪涌電壓35VDC，持續(xù) 0.5s 模擬量輸入輸入路數(shù)：2；類型：電壓（單側） 范圍：0-10V 輸出；輸出點數(shù)：10；類型：固態(tài)-MOSFET；電壓范圍：20.4-28.8V DC。

? ?10.可視化人機界面采用國產(chǎn)品牌，具有強大的通信功能。